螺旋输送系统主体是一辆能够自主定位的称重输送机，螺旋输送机上方承载着带称重功能的药盒。通过车上的摄像头扫描中药单上的二维码领取抓药的种类和剂量，按照药物的名称和所对应的中药位置进行匹配，自动计算出最优抓药路径。移动到指定位置后扫描药品下方的二维码再一次确认药物种类，确认无误后，智能车给中药斗发送蓝牙信号，漏斗下方的螺旋输送机就将中药推送至下方药盒中，药盒底部安装有称重模块(检测精皮可以达到0.1g)，能够精确检测下落药品的重最，并且智能车可承载7个药盘，一次可同时抓取配药。等盒内药品到达给定质量后立刻移动到下一个药盒，所有药会都装药究毕后立刻给中药斗发送信号，让螺旋输送机反转，将多余药品送曰滑斗内，防止长时间和空气接触产生污染。智能车则根据计算好的最优路径移动到下一味中药斗下方继绞抓药，药单上的药品全都抓取完毕后返同起始位置，所抓药品可通过药盒下方开孔装人中药袭中，对剂师可将分装好的中药袋贴上标签发放给病人。

螺旋输送系统利用驱动板模块对4个步进电机进行程序控制，该驱动板作为一款带转换器和过流保护的DMOS数步进电机驱动器，可用于控制双极步进电机在步进模式下工作，输出驱动的能力为35V和士2A，保证精准的控割麦克纳轮进行，纵双向以及斜向移动口。小车会根据最优路径程序的运算结果到达指定坐标位置，药品会被放人底部安装有称量模块的药匣，通过单片机识别称重模块的数据，再根据数据运算结果，及时出指定动作，整个运动过程究全由输送机自主进行识别、运算、称重等一系列动作，快捷、高效地完成抓取中药的任务。

中药抓取输送机通过麦克结姆轮的差速转动可以让输送机前后移动、左右移动或按照指定角皮平动，小车使用8个巡线传感器来进行路线识别，减少小车在行驶过程中的方问偏差，左右两个传感器进行记数，记录让输送机行走的实际距离，并反馈给控制系统进行实时纠正，保证在步进电机驱动下能够精确到达抓取药品的位置。按电脑指定程序规划最优路径，到达指定品位置后，再次扫描药品漏斗下方二维码以确定目标药品是否正确，核验无误后，控制器给中药滑斗发送蓝牙信号通行通信，漏斗电机挖制器接收蓝牙信号，打开螺旋输送机开关，开始配药，药盒下方的称量模块检测到压力数值发送给主控器，发送的数据为模拟量，通过A/D转换接口将模拟最转化为数字量，当达到指定质最时，控制器发送蓝牙信号使中药漏斗控制螺旋输送机反转，这样将多余药品回收至卸斗内，保证药品不被空气污染。